1、原是汉初采诗制乐的官署，后来又专指汉代的乐府诗。汉惠帝时，有乐府令一官，可能当时已设有乐府。武帝时乐府规模扩大，成为一个专设的官署，掌管郊祀、巡行、朝会、宴飨时的音乐，兼管采集民间歌谣，以供统治者观风察俗，了解民情厚薄。这些采集来的歌谣和其他经乐府配曲入乐的诗歌即被后人称为乐府诗。东汉仍设有乐府。
2、据《汉书·艺文志》记载，西汉时乐府采集的各地民歌共有一百三十八篇，但流传至今的只有三四十篇，加上东汉民歌和文人的作品，现存汉乐府有一百多篇，散见于《汉书》、《后汉书》、《文选》和南朝时徐陵编的《玉台新咏》等书，而以宋人郭茂倩编的《乐府诗集》所收最为完备。《乐府诗集》是根据音乐类别分别排列作品，与汉乐府有关的凡四类，其中《郊庙歌辞》中首列的《汉郊祀歌》是西汉文人为宗庙祭祀作的乐歌；《鼓吹曲辞》、《相和歌辞》和《杂曲歌辞》中题下标明“古辞”的作品，基本上都是西汉民歌。《杂曲歌辞》收录的文人作品中有一些出自东汉。
3、汉乐府以民歌居多，民歌也正是其中精华。人们提到汉乐府，就一般意义而言，往往是指汉乐府中的民歌。这些民歌都是“感于哀乐，缘事而发”，如《东门行》、《孤儿行》、《妇病行》、《战城南》、《十五从军征》、《饮马长城窟行》、《上山采蘼芜》等篇，广泛而深刻地反映了当时的社会生活状况和人民所遭受的苦难；《有所思》、《上邪》等篇，则是感情真挚的情歌；《陌上桑》赞美了一名劳动妇女对权贵人物的蔑视和反抗，体现了人民的愿望；以批判封建礼教、歌颂高尚情操为主题的《孔雀东南飞》，又题《古诗为焦仲卿妻作》，是前所未有的长篇叙事诗，在中国文学史上居有较高的地位。汉代文人所写的乐府诗也有佳作，如辛延年的《羽林郎》、宋子侯的《董娇饶》等，但这些诗歌也是在民歌的影响下创作的。
4、汉乐府的现实主义的优秀传统对后世的许多诗人起过示范性的作用，它的以五言和杂言为主的形式，也推动了诗体的发展。