1、该首歌是为1986版电视剧《西游记》创作的音乐，最初只作为插曲而非主题曲，主要表现唐僧师徒四人赴西天取经不畏艰险、昂扬向上的精神。在1981年至1982年，中央电视台筹备拍摄的电视剧《西游记》由杨洁导演建组，寻找投资阶段已有各路作曲家纷至沓来，杨洁不论名气大小与否，请每人各作一段曲子；大约在1983年冬季，许镜清作为第十位候选者，开始进入该剧的音乐创作；当时这首歌原是一首充满男性气质、准备用作插曲的歌曲，许镜清一天坐在公交车上看到车窗外雪花纷纷扬扬、行人匆匆赶路，脑子里突然冒出了旋律，于是立即下车用借的铅笔把“一番番春秋冬夏……”这句旋律记在了烟卷盒上；回去之后他伏在办公桌用大约两个小时从第一句“你挑着担，我牵着马”起补全了整首歌，只在两天后改动了两个音符。
2、因为当时音乐创作的主流是需要民族化，许镜清在编曲中刻意地加入了三弦伴奏。曲谱完成后，摄制组一个音乐编辑于1988年邀请了词作家阎肃为该首主题歌写词。中国的音乐创作在二十世纪70年代“改革、开放”后迎来了空前繁荣，随着人民社会文化生活的变化，以往“高、强、响、快”式的歌曲逐渐退出舞台，“流行音乐”形式得到一定复苏，并对中国自己的“通俗歌曲”兴起形成了刺激；80年代前后，一些电影中出现虽然是抒情歌曲、但也具有通俗音乐风格的插曲，成为了后来的中国电影、电视音乐创作效仿的格局和模式。
3、1981年底，中央领导同志鉴于转播的日本电视连续剧收视率远超过其它剧目，以及从日本购进的电视片《西游记》收到数百观众写信抗议这些现象，决定开始尝试拍摄自己的名著改编剧，当时在从事舞台转播工作的杨洁一直想导演电视剧，并且自行筹备经费、演员推出了一部《崂山道士》，于是中央电视台副台长让杨洁组织班底，着手进行《西游记》的拍摄。