1、准备好各种可以食用的豆子，如黄豆、青豆、黑豆、红豆等豆类，豆子最好是饱满，色泽鲜艳，质量高的豆类。
2、然后，提前将准备好的五谷放在有水的容器中浸泡几小时，容器中的水需盖过五谷全部浸入，之后待完全泡发即可。
3、将五谷放入锅中蒸煮。小锅11分钟后关火，中或大型锅12-16分钟关火，具体时间大家需根据您使用煤气灶效能和锅大小、黄豆多少来确定。蒸煮时间不够，则豆子会青涩有豆腥味，打磨出来的豆浆有颗粒感，若蒸煮时间过长，则豆子会煮老，香味不足。
4、将料理机里加适量水，并将煮好的豆子倒入其中打磨至变成糊状即可。喜欢冰凉口感的加冷水，喜欢热乎乎的加热水即可。
5、将打磨好的豆浆盛放在干净的容器中，这样整个制作五谷豆浆的流程就完成了，喜欢甜味的，可以加点糖和其他的调料，乐于制作新鲜玩意的，可以用挤花笔画花装点一下。