从某种程度上可以说“科技让生活更懒惰”，清洁类的机器人就是为懒惰而生，扫地的完了拖地的又来了。在这个领域最著名的莫过于iRobot了，不过今天我们拆解的是Proscenic 拖地机器人，一个台湾的品牌。我们这篇不是开箱，是通过拆解来查看扫地机器人的工作原理，让你深入了解这个生活小帮手。
拖地机器人效率高不高全在路线选择上，Proscenic的这个拖地机器人带有一个室内导航系统，这样会使得拖地机器人的拖地线路更加高效。
?????导航盒是怎么工作的呢？这个与GPS有异曲同工之妙，原理如下图所示：
?????这里有一点需要吐槽，我们平时经常把说GPS等同于导航，口头说也没什么大碍，可是官方的宣传和说明上也说GPS就有很大问题了，太不严谨了。GPS是英文Global Positioning System（全球定位系统）的简称，这个导航盒只是与GPS原理相同，其它方面没任何关系，你说PPS（Proscenic Positioning System）或者什么其它的都可以，GPS这个词就不要用了吧。
接下来看下拖地机器人的主体，钢琴烤漆的外表光鲜亮丽，造型圆润，前轻后重，前平后翘。 主机前面有3个指示灯和三个按键（最下面的是电源键，椭圆水滴是湿擦键，另一个是干擦键）
??????????理想的清洁路线和方式如下图所示，可是根据实际状况的不同会有所差异。
?????具体清洁过程如何呢？经过试验我们会发现该拖地机器人对于能够到达的地方都会清扫到不会留下死角，通过视频我们可以看到行李箱隔开的两边的小空间在开始的时候并没有清扫到，个人猜测是最后应该是室内导航判断出那个区域没有清扫又去清扫了一遍。在清扫过程中噪音比较大，想夜间清扫的可以打消这个想法了。一般的电线、抹布（或者纸张、塑料袋）这类的东西不会对扫地机器人造成影响，一般也不会被卡住（很重的东西比如沙发等还待测试）
如果清扫的时候遇到台阶会不会掉下去呢？我们做个试验，事实证明不会掉下去，这点很不错，原理请看后面的拆解。
?????拆解
Proscenic的机器人很好拆解，结构和原理也并不复杂，这里我们拆开看一下就能明白个大概。卸掉底部的5个螺丝就可以看到内部的结构：
?????内部的走线和布局还是比较规整的
?????这个造型不错的三角式金字塔结构的地方是与那个导航盒子链接的“GPS”部分，智能路线选择全靠它。
?????在前进过程中如果遇到墙壁等障碍物机器人会发生碰撞，此时最前面的胶条会缓冲碰撞带来的冲击力，然后碰撞导致的前面板位移会带动弹簧的拉伸，最后将此信息通过开关传递给芯片做判断。
?????拖地机器人的底部有2个可以按压的小圆柱体，很多人会奇怪这是干什么的呢？前面的防跌落视频您看过了吧，有没有发现当拖地机器人只把身子探出去很小的一段就能判断出前方是悬空的呢？就是根据这个实现的。
?????我们看一下这个原理，我们按压机器底部的触点会有一个长条状的挡片跟着动，如图中红色方块所示位置，根据挡片的位置就可以判断出底部的触点是否已经悬空，将此信息发送给芯片再结合其它信息综合判断行进路线。
?????设备智能与否是程序决定的，是处理器来执行的，处理器就像是智能设备的大脑一样，拖地机器人也不例外，这个ARM芯片是在版卡的背面我们需要拆下来或者翻转过去才能看到。
?????拖地机器人的后部是配重金属块，这个为什么下面就变成了铝片？当然这没什么影响。
?????开到这里，你应该对拖地机器人的工作原理有一定的了解了吧。