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中国古代监察制度起源甚早，中国古代的封建国家为监督政府官员，为国家利益和皇帝利益而服务，维护既有的统治秩序，保证国家机器正常运转而设立的一项专门的“准司法”性质的国家监督制度。
秦至元的监察机构演变
1.秦：创建御史大夫府为中央监察机构，在地方设置监郡御史。秦代中央监察机构的最高长官是御史大夫。秦代中央官制是三公九卿，三公即丞相、御史大夫和太尉。御史大夫是辅佐丞相的，可以代皇帝起草诏令，接受皇帝的差遣出使，处置一些军国大事，当然也负责对百官进行监察和纠劾。
由于御史大夫要协助丞相处理朝政，所以监察的职能主要由御史丞和御史中丞去完成，其中御史中丞具体执行监察大权。御史中丞经常跟随在皇帝身边，负责监察朝中文武官员。
2.汉：在中央设御史府的同时，增设丞相司直和司隶校尉为中央监察官，在地方设立十三部剌史，监察地方二千石长吏，并制定了第一个专门性的地方监察法规，给事中与谏议大夫等言官也已问世。
3.唐：在御史台下设台院、殿院、察院，分工明确，互相配合，地方则分十道(后增至十五道)监察区，形成比较严密的监察网。谏官组织分隶中书、门下两省，形成台谏并立局面。
4.宋：设立谏院，台谏职权开始混杂，趋向合一，地方监察设监司和通判，直隶皇帝。
5.元：取消谏院，台谏合一。地方设行御史台，统辖二十二道监察区，每道设肃政廉访使(提刑按察司)，从而使中央与地方在监察机构上浑然一体。元朝还制定了一整套的监察法规。
中国古代监察制度的特点
1.直接对中央负责，独立体系，极高的办事效率。
2.渗透于考核，凭考试任职，凭能力升迁，相对人性化。
3.奖惩制度中重奖重罚，具有相对严格性和公平性。
4.以轻制重，体现“监察”不受权位干扰，合理和稳定。