1、包括对象不同
我们：包括自己在内的若干人，可以指讲话的一方，也可以包括听话的一方。
咱们：包括式，一定包括讲话的和听话的双方。
2、使用地区不同
咱们：多用于北方地区口语，非书面称呼，个别地市不区分两词；
我们：全国范围内都使用的词汇，相比“咱们”来说更书面一点。
3、用法不同
（1）我们：可以用于包括式，但更多的是用于排除式。例如：
一个少年……大声喊：“快叫你们旅长出来投降！我们朱德军长亲自带兵来了！”这里的“我们”，不能换成“咱们”，因为“咱们”包括听话的人在内。句中的“我们”只指讲话的人一方，即红军，而不包括敌人在内。
（2）咱们：只用于包括式，不用于排除式。如：
庄稼汉说：“朱德军长真是咱们的亲兄弟。”这里的“咱们”包括听众——穷人，也包括庄稼汉。